Entwicklung und Implementierung eines Projektors für ein Projected Texture Stereo Verfahren

Art der Arbeit: Bachelorarbeit, Hiwi-Job
Ansprechpartner: Mark Albers
Status der Arbeit: offen

Im CCC-Projekt (ccc-project.org) wird momentan ein Showcase entwickelt, in welchem mobile Roboter eine unbekannte Umgebung explorieren und dabei nach spezifischen Objekten suchen. Für die Detektion und anschließende Posenschätzung der Objekte wird dabei ein optisches 3D-Stereo-Vision-System eingesetzt. Hierbei ist die homogene Textur der Objekte eine große Herausforderung für das Stereo-Matching. Um dieses Problem zu lösen soll ein Projected Texture Stereo Verfahren eingesetzt werden, welches eine Textur auf die abzubildende Szene projiziert und dadurch Fehlstellen in den erzeugten 3D-Informationen reduziert.

Der für das Verfahren benötigte Projektor soll voll funktionsfähig konstruiert und implementiert werden. Hierfür ist unter anderem die Auswahl der benötigten Komponenten (LED, Kondensorlinse, texturierte Durchlichteinheit, Projektionslinse), sowie die Anordnung dieser und die Konstruktion eines entsprechenden Gehäuses nötig. Außerdem soll eine Schaltung entwickelt werden, welche den Projektor abhängig von der Belichtung des 3D-Stereo-Vision-Systems steuert.

Aufgabe ist die Entwicklung und Implementierung eines Projektors, welcher im Zusammenspiel mit dem vorhandenen 3D-Stereo-Vision-System für ein Projected Texture Stereo Verfahren verwendet werden kann, sowie eine anschließende Evaluation. Hilfreich wären Kenntnisse in Optik und Elektrotechnik.

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